Ornitópode significa "pés de ave", do grego ornis ("ave") e pous ("pé"); em referência a característica dos pés com três dedos. Eles também eram caracterizados por não terem couraça protetora, por terem um bico chifrudo, uma púbis alongada e eventualmente estendendo-se passando do ílio, e um buraco faltando na mandíbula inferior.

Os primeiros ornitópodes tinham apenas cerca de um metro de comprimento, mas eram provavelmente bem rápidos. Eles tinham uma cauda rígida, como terópodes, ajudando a equilibrar quando corriam em suas patas traseiras. Mais tarde os ornitópodes tornaram-se mais adaptados a pastar nas quatro patas; sua coluna vertebral ficou curva, de forma similar a de modernos animais de pasto como o bisão. Como eles tornaram-se mais adaptados a comer enquanto curvados, eles tornaram-se semi-quadrúpedes; ainda correndo em duas pernas, e confortáveis para alcançar no alto das árvores; mas passando a maior parte do tempo andando ou pastando nas quatro patas.