Mecanismo é um conjunto de elementos rígidos, móveis uns relativamente a outros, unidos entre si mediante diferentes tipos de junções chamadas pares cinemáticos (pernas, uniões de contato, passadores, etc.), cujo propósito é a transmissão e/ou transformação de movimentos e forças. São, portanto, as abstrações teóricas do funcionamento das
máquinas, e de seu estudo se ocupa a Teoria de Mecanismos.
Baseando-se em princípios da
álgebra linear e
física, se criam esqueletos vetoriais, com os quais se formam sistemas de equações. A diferença de um problema de
cinemática ou dinâmica básico, um mecanismo não é considerado como uma massa pontual e, devido a que os elementos que conformam a um mecanismo apresentam combinações de movimentos relativos de rotação e translação, é necessário levar em conta conceitos como
centro de gravidade,
momento de inércia,
velocidade angular, etc.