A história das cidades, em geral, remete a períodos da Antiguidade, sendo que as primeiras cidades teriam surgido entre quinze a cinco mil anos, dependendo das diversas interpretações sobre o que delimita exatamente um antigo assentamento permanente e uma cidade. As primeiras verdadeiras cidades são por vezes consideradas grandes assentamentos permanentes nos quais os seus habitantes não são mais simplesmente fazendeiros da área que cerca o assentamento, mas passaram a trabalhar em ocupações mais especializadas na cidade, onde o comércio, o estoque da produção agrícola e o poder foram centralizados. Sociedades que vivem em cidades são frequentemente chamadas de civilizações. O ramo da história direcionada ao estudo da natureza histórica das cidades e do processo de urbanização é a história urbana.