O escudeiro é um cavaleiro em treinamento sempre com armas feitas de Madeira , e recebia-se esse título geralmente aos 14 anos, depois de servir desde os 7 como pajem. Os escudeiros eram delegados a um cavaleiro que prosseguia com a educação do jovem. Além de treinamento marcial, os escudeiros se exercitavam em jogos, aprendiam pelo menos a ler, se não a escrever, e estudavam música, dança, canto e a arte da falcoaria. O escudeiro era o companheiro e servente do cavaleiro. Os deveres do escudeiro incluíam o polimento das armaduras e armas (propensas à ferrugem), ajudar seu cavaleiro a se vestir e despir, tomar conta de seus pertences e até dormir no vão ocupado pela porta como um guarda.

Nos torneios e batalhas, o escudeiro ajudava seu cavaleiro quando preciso. Ele levava armas substitutas e cavalos, tratava das feridas, afastava os cavaleiros feridos do perigo, ou garantia um enterro decente, se necessário. Em muitos casos, o escudeiro ia à batalha com seu cavaleiro e lutava ao seu lado. Um cavaleiro evitava lutar contra um escudeiro; se possível, procurava ter como adversário um cavaleiro de posição similar ou mais alta que a sua. Os escudeiros, por sua vez, procuravam atacar cavaleiros inimigos, a fim de ganhar glória matando ou capturando um nobre de título maior que o seu.