Os cirripédios têm um desenvolvimento em três estágios. Na primeira fase larval fazem parte do plâncton e vivem à deriva nas correntes oceânicas. No segundo estádio larvar, os cirripédios procuram um substrato adequado à fixação e em condições de vida. Uma vez encontrado o local ideal, estas larvas desenvolvem-se para o adulto, que se fixa ao substrato directamente por cimentação ou através de um pedúnculo carnoso. Normalmente, o substrato escolhido é rochoso, mas também pode ser o fundo de um barco, outros animais, como baleias ou mesmo outros crustáceos, no caso dos rizocéfalos. O organismo adulto vive protegido por placas calcárias e alimenta-se por filtração.

Algumas espécies de cirripédios, como os percebes, são consideradas especialidades gastronómicas.