As
tropas auxiliares romanas (do
latim auxilia, "apoios") eram compostas por soldados que não tinham a
cidadania romana, e formavam o principal corpo permanente do
exército romano durante o período conhecido como
Principado ( - ), juntamente com as
legiões, formadas por cidadãos. No , as tropas auxiliares continham o mesmo número de efetivos de
infantaria que as legiões, e era responsável por quase toda a
cavalaria, bem como tropas especializadas (especialmente a
cavalaria ligeira e os
arqueiros) de todo o exército romano; neste período as tropas auxiliares chegaram a representar três-quintos das forças terrestres permanentes de
Roma; como seus equivalentes legionários, os recrutas auxiliares eram na sua maioria voluntários, e não conscritos.
As tropas auxiliares eram recrutadas principalmente dentre os
peregrinos, os súditos livres que habitavam as províncias do
Império Romano mas que não tinham a
cidadania romana; formavam a grande maioria da população do império nos primeiros dois séculos da
Era Cristã (cerca de 90% no ). Os auxiliares também chegaram a incluir alguns cidadãos romanos, e, provavelmente,
bárbaros (designação para os povos que habitavam além das fronteiras).
As tropas auxiliares foram desenvolvidas a partir dos diversos contingentes de tropas não-
itálicas, especialmente na
cavalaria, utilizados pela
República Romana em números cada vez maiores, para apoiar suas legiões, depois de O período
júlio-claudiano ( - ) viu a transformação destas levas desorganizadas de tropas temporárias num corpo permanente de regimentos, com uma estrutura, equipamento e condições de serviço padronizadas. Ao fim deste período, não havia diferenças significantes entre os legionários e a maior parte dos auxiliares em termos de treinamento ou de capacidade de combate.