D. Pedro era assim irmão de D. José I. Em 6 de Junho de 1760 casou-se com a sobrinha e herdeira da coroa D. Maria Francisca. Com a subida da mulher ao trono em 1777 tornou-se rei consorte de Portugal sendo cognominado "O Capacidónio" pela maneira como se referia a várias pessoas ou "O Sacristão" pelo seu fervor religioso ou ainda "O Edificador" pela sua iniciativa de edificar o Palácio de Queluz.

Pedro foi uma figura neutra da política e alheou-se sempre dos aspectos governativos.