Panarthropoda é um táxon que agrupa os filos Onychophora, Tardigrada e Arthropoda. Embora seja um consenso a monofilia do grupo, discussões giram em torno da relação filogenética que esses grupos teriam entre si. Uma hipótese sugere que Onychophora surge como grupo irmão de Tardigrada mais Arthropoda, enquanto uma segunda análise sugere que Onychophora tem relação mais estreita com Arthropoda, sendo Tardigrada o grupo irmão do formado por estes. Dunn et al. em 2008 segeriram que o Tardigrada pode ser agrupado com o Nematoda, deixando apenas o Onychophora como grupo-irmão dos artrópodes.