Ao participar dos preparativos da guerra de Troia, Palamedes desmascarou Ulisses, que se fingia de louco para não participar da expedição. O príncipe grego o encontrou semeando sal em um campo que arava com uma junta composta por um jumento e um touro. Palamedes pegou Telêmaco, filho de Ulisses, e o colocou na frente do arado.

A reação imediata de Ulisses para salvar o filho provou que ele não estava tão louco e, mesmo renitente, o herói teve de se juntar à frota que zarpou para Troia. Ulisses nunca lhe perdoou essa intervenção e dali por diante ficou arquitetando como iria se vingar.