Com exceção dos representantes fósseis, que eram marinhos, as espécies atuais conhecidas são estritamente terrestres, sendo assim sempre referenciado como o único filo animal com espécies exclusivamente terrestres. A distribuição destes organismos é restrita aos trópicos e zonas temperadas do hemisfério sul. Corpo recoberto por inúmeras papilas, que por sua vez são cobertas por minúsculas escamas. Embora sejam segmentados, a estrutura do corpo não apresenta sinais externos das divisões. A tagmose é fraca.

Os onicóforos são interessantes por auxiliarem na compreensão da evolução dos artrópodes, nos estudos de biologia da conservação e de biogeografia.