Der
Laufgrad zeigt in der
Getriebelehre an, ob eine
kinematische Kette Zwanglauf hat, starr ist (klemmt) oder ihre Glieder in ihrer gegenseitigen Lage unbestimmt sind. Der Laufgrad wird mit der
Grüblerschen Gleichung ermittelt:
mit
- : Anzahl der Freiheitsgrade (in der Ebene , im Raum )
- : Anzahl der Elemente (Körper / Glieder)
- : Anzahl der Gelenke
- : Unfreiheit eines Gelenkes bzw. Zwangsbedingung (wenn der in einem Gelenk verbleibende Freiheitsgrad ist, dann gilt .)
- : identische Freiheitsgrade
- : passive Bindungen