Os principais ramos da ioga incluem a raja-ioga, carma-ioga, jnana-ioga, bacti-ioga, tantra ioga, tao yoga e hata-ioga. A raja-ioga, compilada nos Ioga Sutras de Patanjali e conhecida simplesmente como ioga no contexto da filosofia hinduísta, faz parte da tradição Samkhya. Diversos outros textos hindus discutem aspectos da ioga, incluindo os Vedas, os Upanixades, o Bagavadguitá, o Hatha Yoga Pradipika, o Shiva Samhita, o Mahabharata e diversos Tantras.

A palavra sânscrita yoga tem diversos significados, e deriva da raiz yuj, que significa "controlar", "jungir", "unir" ou "concentração". Algumas das traduções também incluem os significados de "juntando", "unindo", "união", "conjunção" e "meios". Fora da Índia, o termo ioga costuma ser associado tipicamente com a hata-ioga e suas asanas (posturas) ou como uma forma de exercício.