Henrique de Navarra actuou como regente em Navarra do seu irmão, Teobaldo I de Navarra durante as inúmeras ausências deste em França, na corte do seu sogro LuísIX. Assumiu a regência uma última vez em 1270, quando o seu irmão acompanhou a Oitava Cruzada de Luís IX que visava conquistar Tunis, no Norte de África. O cerco de Tunis foi marcados pelas dificuldades do exército cristão - devido às péssimas condições sanitárias e à propagação de doenças, que vitimaram o próprio Rei Luís IX a 25 de Agosto de 1270. O status quo ante bellum foi acordado a 30 de Outubro e Teolbaldo I de Navarra encetou a viagem de regresso, durante a qual acabaria por morrer em Trapani, na Sicília, em Dezembro de 1270.

Na falta de descendentes do seu irmão, Henrique de Navarra foi proclamado Rei em Pamplona em Março de 1271, mas só foi coroado em Maio de 1273. O seu primeiro acto após a proclamação foi a jura solene do Foro de Navarra (Fuero general de Navarra), após a qual se deslocou a França para prestar vassalagem a Filipe III de França pelo Condado de Champagne e demais domínios senhoriais subordinados à Coroa de França.