Seu pai o familiariza muito cedo aos assuntos do ducado e é chamado de duque desde 1172 por aqueles próximos de seu pai. Em 1179, casa-se com Matilde de Bolonha (1150 - 1210), filha de Mateus da Alsácia (1130 - 1173) e de Maria de Blois (1136 - 1182). Era portanto sobrinha de Felipe da Alsácia, conte de Flandres, e recebe de seu pai o condado de Bruxelas.

Combate repetidas vezes o conde de Hainaut e governa os domínios de seu pai, que esteve em viagem à Terra Santa de 1182 a 1184. O Imperador eleva suas terras ao ducado de Brabante em 1183. Henrique I de Brabante funda o Bois-le-Duc em 1185. Em 1190, com a morte de seu pai, herda o condado de Lovaina e o ducado da Baixa-Lotaríngia.