Embora os termos "relação sexual" e, em particular, "coito", se refiram geralmente à penetração peniana-vaginal e à possibilidade de criação de descendência (que é o processo de fecundação designado reprodução), também podem ser usados em referência a outras formas de sexo penetrativo. Entre as outras formas de sexo penetrativo estão a penetração do ânus pelo pênis (sexo anal), penetração da boca pelo pênis ou penetração oral dos genitais femininos (sexo oral), penetração sexual através dos dedos ou penetração com o auxílio de objetos sexuais. Os atos sexuais não penetrativos, como a masturbação mútua, ou formas não penetrativas de cunilíngua, não estão geralmente incluídos na definição de relação sexual, embora também possam contribuir para estabelecer relações sócio-afetivas e fazer parte das relações sexuais. O termo "sexo" é frequentemente usado como forma abreviada de "relação sexual", embora se possa referir a qualquer forma de atividade sexual. Uma vez que estas atividades implicam o risco de contrair doenças sexualmente transmissíveis, e embora o risco de transmissão seja significativamente menor durante o sexo não penetrativo, geralmente é aconselhada a prática de sexo seguro.

Existem diversas perspectivas sobre aquilo que constitui e diferencia a relação sexual humana de outras atividades sexuais, o que pode também influenciar as perspectivas sobre saúde sexual. Consoante a jurisdição, existem diversas leis que proíbem a realização de determinado tipo de relações sexuais, como o incesto, relações com menores de idade, sexo extra-conjugal, prostituição, sodomia, violação ou zoofilia. As crenças religiosas também influenciam as decisões pessoais em relação às relações sexuais ou outro tipo de atividade sexual, como por exemplo as decisões sobre a virgindade, ou em relação à definição de lei. As perspectivas religiosas sobre a sexualidade diferem significativamente entre as religiões e até mesmo entre vertentes da mesma religião, embora existam tópicos quase universais, como a proibição do adultério.