Segundo Carvalho Franco, a maioria dos bandeirantes eram descendentes de primeira e segunda geração de portugueses em São Paulo, sendo os capitães das bandeiras de origens europeias variadas, havendo não só descendentes de portugueses, mas também de galegos, castelhanos e cristãos novos, além de alguns casos de parentescos genoveses, bascos, sarracenos, napolitanos e toscanos, entre outros . Compunham minoritariamente as tropas segmentos de índios (escravos e aliados) e caboclos (mestiços de índio com branco), normalmente chegando a, no máximo, vinte por cento do contingente total, e executando as tarefas secundárias da tropa, tal qual a manutenção dos mantimentos e cuidados dos animais de abate. Informa Afonso d'Escragnolle Taunay, citando uma carta do jesuíta Justo Mancila, que a segunda bandeira, a de Nicolau Barreto, em 1602, foi composta por 270 portugueses, número elevado, considerando que São Paulo tinha poucos habitantes: "No ano de 1602, saiu de São Paulo a buscar e trazer índios, Nicolau Barreto com o pretexto de buscar minas e levou em sua companhia 270 portugueses e três clérigos".

Darcy Ribeiro apresenta um panorama racial diverso, afirmando que a miscigenação com os índios era a regra na sociedade bandeirante, inclusive entre a elite, os "homens bons". Nos primórdios, a estrutura familiar paulista era patricênica e poligâmica, formada pelo pai, suas mulheres indígenas com suas respectivas proles e os parentes delas. O casamento católico apenas se firmou mais tarde. A maior bandeira de Manuel Preto e Antônio Raposo Tavares, ocorrida em 1629, era composta por 69 brancos, 900 mamelucos e 2 mil indígenas, demonstrando o enorme peso demográfico ameríndio naquele ambiente.