O país foi estabelecido originalmente cerca de atrás por migrantes das Filipinas, tendo sofrido uma povoação de negritos até cerca de 900 anos atrás. As ilhas foram visitadas pelos europeus no século XVIII, e se tornaram parte do Império espanhol na Ásia e Oceania, em 1885. Após a derrota da Espanha na Guerra Hispano-Americana, em 1898, as ilhas foram vendidas à Alemanha Imperial em 1899, nos termos do Tratado Germano-Espanhol, onde foram administrados como parte da Nova Guiné Alemã. A Marinha Imperial Japonesa conquistou Palau durante a Primeira Guerra Mundial, e as ilhas foram feitas mais tarde uma parte do Mandato do Pacífico Sul pela Liga das Nações. Durante a Segunda Guerra Mundial , escaramuças, incluindo a Batalha de Peleliu, foram travadas entre as tropas norte-americanas e japonesas, como parte da Campanha nas Ilhas Marianas e Palau. Junto com outras ilhas do Pacífico, Palau foi posta sob alçada do governo dos Estados Unidos, através do Protetorado das Ilhas do Pacífico, em 1947. O país votou contra a formação de um único estado com os Estados Federados da Micronésia, em 1979, ganhando soberania plena em 1994 sob um Tratado de Livre Associação com os Estados Unidos.

A cultura das ilhas mistura elementos japoneses, da Micronésia e da Melanésia. A maioria dos habitantes são micronésios, melanésios e austronésios, com grupos significativos de descendentes de colonos japoneses e filipinos. O palauano e o inglês são as línguas oficiais do país, com o japonês, sonsorolense e tobiano reconhecidos como línguas regionais.