Milchsäure (lat. acidum lacticum) ist eine Hydroxycarbonsäure, also eine Alkansäure, die sowohl eine Carboxygruppe als auch eine Hydroxygruppe besitzt. Sie wird deswegen auch als 2-Hydroxypropionsäure bezeichnet, nach den Nomenklaturempfehlungen der IUPAC ist jedoch die Bezeichnung 2-Hydroxypropansäure zu verwenden.
Die Salze und Ester der Milchsäure heißen Lactate.