O período imperial prolongou-se por cerca de 500 anos. Os primeiros dois séculos foram marcados por um período de prosperidade e estabilidade política sem precedentes denominado Pax Romana. Na sequência da vitória de Augusto e da posterior anexação do Egito, a dimensão do império aumentou consideravelmente. Após o assassinato de Calígula em , o senado considerou restaurar a república, o que levou a guarda pretoriana a proclamar Cláudio imperador. Durante este período, assiste-se ao maior alargamento do império desde a época de Augusto. Após o suicídio de Nero em 68, tem início um breve período de guerra civil durante o qual são proclamados imperadores quatro generais. Em 69, Vespasiano triunfou sobre os restantes, estabelecendo a dinastia flaviana. O seu filho, Tito, inaugurou o Coliseu de Roma, pouco após a erupção do Vesúvio. Após o assassinato de Domiciano, o senado nomeou o primeiro dos cinco bons imperadores, período durante o qual o império atingiu o seu apogeu territorial no reinado de Trajano.

O assassinato de Cómodo em 192 desencadeou um período de conflito e declínio denominado ano dos cinco imperadores, do qual Septímio Severo saiu triunfante. O assassinato de Alexandre Severo, em 235, levou à crise do terceiro século, durante a qual o senado proclamou 26 imperadores ao longo de cinquenta anos. A imposição de uma Tetrarquia proporcionou um breve período de estabilidade, embora no final tenha desencadeado uma guerra civil que só terminou com o triunfo de Constantino em relação aos rivais. Agora único governante do império, Constantino mudou a capital para Bizâncio, rebatizada Constantinopla em sua honra, a qual permaneceu capital do oriente até 1453. Constantino também adotou o cristianismo, que mais tarde se tornaria a religião oficial do império. A seguir à morte de Teodósio, o domínio imperial entrou em declínio como consequência de abusos de poder, guerras civis, migrações e invasões bárbaras, reformas militares e depressão económica. A deposição de Rómulo Augusto por Odoacro é o evento geralmente aceite para assinalar o fim do império ocidental. No entanto, o Império Romano do Oriente prolongou-se por mais um milénio, tendo sido conquistada pelo Império Otomano em 1453.