Quando tinha 15 anos de idade, em 1030, Haroldo lutou na batalha de Stiklestad juntamente com seu meio-irmão Olavo Haraldsson (mais tarde Santo Olavo). Olavo procurou recuperar o trono norueguês, que havia perdido para o rei dinamarquês Canuto, o Grande dois anos antes. Na batalha, ambos os irmãos foram derrotados por forças leais a Canuto, e foi enviado ao exílio no Principado de Kiev (as sagas de Garðaríki). Depois passou algum tempo no exército do Grão-Príncipe Jaroslau, o Sábio, eventualmente, obteve a patente de capitão, até que se mudou para Constantinopla com seus companheiros em torno de 1034. Na capital bizantina, logo passou a se tornar o comandante da guarda varegue bizantina, e comandou suas ações, no Mar Mediterrâneo, na Ásia Menor, Sicília, possivelmente, na Terra Santa, na Bulgária e na própria Constantinopla, onde se envolveu nas disputas imperiais dinásticas. Haroldo acumulou considerável riqueza durante seu tempo no Império Bizantino, que enviou a Jaroslau no Principado de Kiev para custódia. Finalmente deixou os bizantinos em 1042, e chegou em Kiev, a fim de preparar a sua campanha para recuperar o trono da Noruega. Possivelmente para o conhecimento da Haroldo, na sua ausência o trono norueguês tinha sido restaurado a partir dos dinamarqueses para o filho ilegítimo de Olavo, Magno, o Bom.

Em 1046, Haroldo juntou forças com o rival de Magno na Dinamarca (que também havia se tornado rei da Dinamarca), o pretendente Sueno Estridsson, e começou a invadir a costa dinamarquesa. Magno, sem vontade de lutar contra seu tio, concordou em dividir o reinado com Haroldo, desde que ele, por sua vez partilhasse sua riqueza com o rei. O co-reinado terminou abruptamente no ano seguinte visto que Magno morreu e Haroldo tornou-se assim o único governante da Noruega. Internamente, esmagou toda a oposição local e regional, e esboçou a unificação territorial da Noruega sob uma governança nacional. Seu reinado foi provavelmente de relativa paz e estabilidade, e instituiu uma economia viável com a moeda e comércio exterior. Provavelmente, buscando restaurar o "Império do Mar do Norte" de Canuto, também reivindicou o trono dinamarquês, e passou quase todos os anos até 1064 invadindo a costa dinamarquesa e lutando contra seu ex-aliado, Sueno. Embora as campanhas tenham sido bem sucedidas, ele nunca foi capaz de conquistar a Dinamarca. Não muito tempo depois de renunciar a sua reivindicação à Dinamarca, o ex-Conde de Nortúmbria, Tostig Godwinson, irmão do recém-escolhido rei da Inglaterra Haroldo Godwinson, prometeu sua lealdade a Haroldo Hardrada e o convidou a reclamar o trono inglês. Haroldo viajou junto e entrou no norte da Inglaterra, em setembro de 1066, invadiram a costa e derrotaram as forças regionais inglesas na batalha de Fulford, perto Iorque. Embora inicialmente bem sucedido, foi derrotado e morto em um ataque das forças de Haroldo Godwinson na Batalha de Stamford Bridge.