L'esclavage est la condition d'un individu privé de sa liberté, qui devient la propriété, exploitable et négociable comme un bien matériel, d'une autre personne. Défini comme un « outil animé » par Aristote (Éthique à Nicomaque, VI, chap. VIII-XIII), l’esclave se distingue du serf, du captif ou du forçat (conditions voisines dans l'exploitation) par l'absence d'une personnalité juridique propre. Des règles (coutumes, lois…) variables selon le pays et l’époque considérés, fixent les conditions par lesquelles on devient esclave ou on cesse de l'être, quelles limitations s'imposent au maître, quelles marges de liberté et protection légale l'esclave conserve, quelle humanité (quelle âme, sur le plan religieux) on lui reconnaît, etc. L'affranchissement d'un esclave (par son maître ou par l'autorité d'un haut placé) fait de lui un affranchi, qui a un statut proche de celui de l'individu ordinaire.