En grammaire, un auxiliaire est un verbe  qui se combine à un verbe principal pour constituer ainsi un temps composé ou périphrastique. Il ajoute divers traits grammaticaux au verbe principal, dont les plus fréquents sont la personne, le temps, l'aspect, la voix, le mode, mais aussi d'autres catégories grammaticales comme la polarité négative, dans les langues ouraliennes. En français, il en existe deux de base : et suivis du verbe au participe passé. Ils sont utilisés pour conjuguer certains temps du passé et la voix passive. D'autres verbes, considérés également comme des auxiliaires aspectuels ou modaux, toujours suivis d'un second verbe à l'infinitif, sont traditionnellement appelés semi-auxiliaires . Les traits grammaticaux encodés dans l'auxiliaire d'une langue donnée peuvent très bien être exprimés par un morphème du verbe principal ou un affixe grammatical dans une autre langue ou même à une époque antérieure de la langue : l'allemand exprime le futur par un auxiliaire (er wird singen), le français par un morphème intégré à la terminaison (il chantera ), lui-même issu d'une construction auxiliée du latin tardif (* cantare (h)abet), l'arabe par le préfixe / sa-/ (يغني /yuʁannī / , il chante ; سيغني / sa-yuʁannī / , il chantera) . On considère généralement que pour être être rangé dans la catégorie des auxiliaires, un verbe doit pouvoir être conjugué et s'associer à un autre verbe (le verbe lexical ou auxilié) qui prend nécessairement une forme impersonnelle (infinitif, participe, radical) :

                                Forme verbale auxiliée =  verbe auxiliaire conjugué +  verbe lexical non conjugué