Héritière du compagnonnage d'arme du haut Moyen Âge, la vassalité est la situation de dépendance d’un homme libre (vassal, du celtique *, jeune homme, écuyer, par le latin médiéval vassus puis vassalus) envers son seigneur par la cérémonie de l’hommage. Le système féodo-vassalique s’est développé à cause de l’affaiblissement de l’autorité publique après l’effondrement de l’empire carolingien ( - ) : l’empereur, les rois et bientôt les princes territoriaux étaient incapables de faire régner l’ordre et d’imposer leur pouvoir aux seigneurs locaux. Un réseau de relations d’homme à homme s’impose donc, donnant des droits et des devoirs pour chacun d’entre eux, une pyramide sociale allant théoriquement du roi au grand seigneur (grand feudataire), seigneur, vassal et arrière-vassal (Vavasseur) mais dont l'effectivité dépend de l'autorité du supérieur.