As tropas auxiliares eram recrutadas principalmente dentre os peregrinos, os súditos livres que habitavam as províncias do Império Romano mas que não tinham a cidadania romana; formavam a grande maioria da população do império nos primeiros dois séculos da Era Cristã (cerca de 90% no ). Os auxiliares também chegaram a incluir alguns cidadãos romanos, e, provavelmente, bárbaros (designação para os povos que habitavam além das fronteiras).

As tropas auxiliares foram desenvolvidas a partir dos diversos contingentes de tropas não-itálicas, especialmente na cavalaria, utilizados pela República Romana em números cada vez maiores, para apoiar suas legiões, depois de O período júlio-claudiano ( - ) viu a transformação destas levas desorganizadas de tropas temporárias num corpo permanente de regimentos, com uma estrutura, equipamento e condições de serviço padronizadas. Ao fim deste período, não havia diferenças significantes entre os legionários e a maior parte dos auxiliares em termos de treinamento ou de capacidade de combate.