Les nerfs crâniens sont les nerfs qui émergent directement du cerveau et du tronc cérébral (par opposition aux nerfs spinaux qui émergent de la moelle épinière). Les mammifères en possèdent 12 paires, comme les oiseaux et les espèces appartenant au groupe paraphylétique des reptiles. Ce n'est pas le cas des amphibiens, qui n'en possèdent que 10. Ils sont numérotés en chiffres romains.