Les langues sudarabiques anciennes ou sudarabiques épigraphiques, encore appelées ancien arabe du sud ou langues sayhadiques, sont un groupe de quatre langues sémitiques étroitement liées, en usage dans l'Antiquité en Arabie du Sud, dans l'actuel Yémen. D'autres langues sudarabiques anciennes ont existé, comme l’awsanique, mais il en reste très peu de traces et de témoignages. Toutes ces langues sont distinctes de l'arabe classique, qui s'est développé plus tard parmi les tribus arabes de la région du Nejd et du Hedjaz, et également des autres langues sémitiques.