Ver também: Lista de imperadores romanos e lista de imperadores bizantinos.

Os romanos não tinham um termo único para a função: títulos latinos e gregos como augusta (derivado do primeiro imperador Augusto), cesarissa (derivado de Júlio César), basilissa , a forma feminina de basileu, e autocratorissa, feminino de autocrata, foram todos utilizados. No , a augusta também podia receber títulos como "mãe do exército acampado" (mater castrorum) e "mãe da pátria" (mater patriae). Outro título das imperatrizes bizantinas era "piedosíssima augusta" (eusebestate augousta); elas eram também chamadas de kyria ("madame") ou despoina , forma feminina de déspota. Por conta da prática de dividir o Império Romano entre diferentes imperadores, houve períodos nos quais havia mais de uma imperatriz. Todas elas aparecem aqui, juntamente com algumas co-imperatrizes. Nem todas foram chamadas de augusta e nem toda as que receberam o título foram imperatrizes, pois as irmãs e amantes do imperador também podiam receber o título. Algumas cesarissas e despoinas que nunca foram imperatrizes foram incluídas, uma vez que estes títulos eram muito similares ao de imperatriz, ainda que, no período do Império Bizantino, fossem mais próximos ao que se conhece atualmente como príncipe herdeiro.

O Império Romano do Ocidente não teve nenhuma imperatriz reinante conhecida, embora a obscura Úlpia Severina tenha provavelmente reinado por conta própria após a morte de seu marido Aureliano. O Império Romano do Oriente (posteriormente chamado de Bizantino) teve três imperatrizes-reinantes oficiais: Irene, Zoé Porfirogênita e Teodora. Contudo, jamais houve um "imperador-consorte" (ou seja, o marido de uma imperatriz-reinante), embora, em alguns momentos, marido e mulher tenham reinado como co-imperadores, como foi o caso de Justiniano e Teodora.