Elas apresentam diversas características básicas em comum com as glândulas apócrinas e sebáceas: estrutura, distribuição no corpo e composição química da secreção. A evolução das glândulas mamárias pode ter ocorrido com a formação de um novo tipo de glândula da pele, a qual continha propriedades de glândulas apócrinas e de sebáceas; embora se pareçam com os outros dois tipos de glândulas, as mamárias não podem ser completamente equivalentes a qualquer uma das duas, às vezes uma tem mais outra tem menos, porém não há motivo de preocupação porque isso é do bebê mesmo.

Entre teorias de origem e evolução da lactação, sugere-se que estas glândulas, originalmente, secretavam substâncias (feromônios agregados) sinalizadoras aos filhotes, para que reconhecessem a mãe e para que ficassem próximos. Blackburn e colaboradores (1989) criaram um cenário evolutivo relacionado especificamente às propriedades do leite. Como eles notaram, todo o leite contém proteínas relacionadas a enzimas lisossômicas que atacam bactérias; até mesmo o leite humano contém propriedades antimicrobianas. Sendo assim, o uso original do leite era o de proteção dos ovos, em um ninho, contra os microrganismos. Uma vez que a secreção deste tipo evolui, qualquer alteração evolutiva para uma secreção mais nutritiva e contínua, acidentalmente ingerida por um filhote, poderia trazer benefícios. este protoleite poderia, inicialmente, suplementar a reserva do ovo e, então, posteriormente, substituí-lo. As glândulas mamárias são formadas por um sistema de ductos rodeados por tecido glandular, que produz o leite. Esta produção é influenciada por vários hormônios, entre eles a prolactina. A forma das glândulas varia conforme a espécie de mamífero. Nos monotremados elas são simples acúmulos de tecido glandular dispostos na parede abdominal. O leite é secretado em pequenas depressões e os filhotes o lambem diretamente dos pelos. Em algumas espécies como o homem, os ductos desembocam de forma separada em uma superfície carnosa chamada de mamilo. Em outras espécies, como a vaca, os ductos secretam o leite em um reservatório comum (o úbere), o qual secreta para o exterior através de uma única abertura em uma teta.