L'endosquelette, par opposition à un exosquelette, est un squelette interne au corps. Les métazoaires comptent divers types d'endosquelette : ainsi, les spongiaires possèdent un endosquelette composé de spicules calcaires ou siliceux ; les osteichthyens possèdent un endosquelette calcaire constitué d'os.