Várias são as diferenças morfofuncionais presentes no corpo dos animais que lhes permitem desenvolver variadas formas de locomoção e habilidades. Considerando, principalmente, as dos primatas e principalmente dos homens é um tema amplamente estudado dada a sua grande diferença em relação à forma apresentada pelos diversos outros mamíferos. O bipedismo é possível devido a alterações morfológicas ocorridas no corpo desses indivíduos que foram ocorrendo ao longo do tempo. Registros fósseis tornam possível o estudo da evolução de tais características. No entanto não se conhece em fósseis muitos dos atributos morfológicos adquiridos, o que faz com que este estudo apresente algumas lacunas em relação a quando e em quais grupos as características apareceram primeiramente.