La copulation est l'activité sexuelle spécifique et innée des mammifères non-primates (rongeurs, canidés, félidés, bovidés, équidés…). L'anatomie du corps et du système nerveux est spécifiquement organisée pour la copulation hétérosexuelle. Par contre, le rapport sexuel humain provient d'une évolution des facteurs biologiques qui contrôle la copulation des mammifères.

Le coït ou rapport sexuel, en tant que relation humaine, implique de facto plus d'un individu dans un comportement sexuel humain aboutissant ou non à une pénétration. Exclue par cette définition, la masturbation demeure un acte sexuel pouvant provoquer les mêmes réponses physiologiques.