Waldorfschulen (auch: Rudolf-Steiner-Schulen und in Deutschland Freie Waldorfschulen) sind Schulen, an denen nach der von Rudolf Steiner (1861–1925) begründeten Waldorfpädagogik unterrichtet wird. Die Waldorfpädagogik beruht auf der anthroposophischen Menschenkunde Rudolf Steiners. In Deutschland sind Waldorfschulen staatlich anerkannte Ersatzschulen in freier Trägerschaft. Neben den Waldorfschulen gibt es auch Waldorfkindergärten und Schulen in Einrichtungen der anthroposophischen Heilpädagogik. Seit der zweiten Hälfte des 20. Jahrhunderts verbreiten sich Waldorfschulen auch in anderen Ländern.