A União Presbiteriana de Adolescentes nasceu em 9 de julho de 1967 na Igreja Presbiteriana do Rio de Janeiro, fruto do ministério de Dorcas Araújo Machado. A idéia de criar uma entidade interna específica para adolescentes surgiu da visão da irmã Dorcas, que sempre chegando mais cedo aos cultos, percebeu a necessidade de se trabalhar com o grande número de adolescentes que também chegavam mais cedo e que não possuíam nenhuma atividade direcionada. Preocupada com essa questão, solicitou o uso de um dos salões da igreja, para se reunir com os adolescentes. O Conselho aprovou, e assim nasceu a União Presbiteriana de Adolescentes.

Dorcas Machado se apegou a esse ministério, ensinando e dando oportunidades aos adolescentes de evangelismo pessoal, teatro, gincanas bíblicas, louvor e etc. Outras igrejas acompanharam a idéia, e muito rapidamente a UPA já estava em vários estados do Brasil, estruturando-se em UPAs locais, federações e confederações. A adolescência ganhava um cuidado especial, com um trabalho específico que resultou em conversões, amadurecimento e crescimento espiritual.