Les troupes auxiliaires (du latin: auxilia) étaient des unités de l'armée romaine, à l'origine composée de soldats qui n'étaient pas des citoyens romains. Leur but principal était de soutenir les légions romaines dans la bataille, composées exclusivement, en principe - mais pas toujours-, de citoyens romains. Ils se sont battus principalement au cours du Principat de 30  jusqu'en 284. Leur nombre a fluctué au cours de la période impériale, en augmentant progressivement. En 70, les troupes auxiliaires contenaient le même nombre de soldats d'infanterie que ceux de la légion, et ils fournirent aussi à l'armée romaine de la cavalerie et des troupes spécialisées comme des archers ou de la cavalerie légère, ainsi que d'autres types d'infanterie légère. Au , les troupes auxiliaires représentaient environ les deux tiers de l'armée romaine.