Als Trojaner wurden ursprünglich die zwei Gruppen von Asteroiden bezeichnet, die die Sonne auf der gleichen Bahn wie der Jupiter umkreisen, ihm jedoch auf den Librations- oder Lagrange-Punkten mit einem mittleren Abstand von 60° auf dem Lagrange-Punkt L₄ vorauseilen beziehungsweise nachfolgen (L₅). Diese sind die Gleichgewichtspunkte und stellen einen Sonderfall des sonst nur schwer lösbaren Dreikörperproblems dar. Das System Sonne – Planet – Trojaner bildet für jeden dieser Kleinkörper ein stabiles Dreikörpersystem. Als man solche Körper auch bei anderen Planeten fand, wurde der Begriff Trojaner auf alle vergleichbaren koorbitalen Objekte ausgedehnt.