O sítio da cidade foi habitado pelo homem desde milhares de anos atrás, que deixou testemunhos físicos na forma de sambaquis e outros achados arqueológicos. No século XVII, durante a colonização do Brasil pelos portugueses, por estar encravado em um estreitamento da planície costeira sulina, o local passou a se constituir rota de passagem obrigatória para os tropeiros e outros desbravadores e aventureiros luso-brasileiros vindos do norte pelo litoral - a única outra passagem que havia então era por cima do planalto de Vacaria - e que buscavam os rebanhos livres de gado que se multiplicavam no pampa mais ao sul e caçavam os indígenas para fazê-los escravos. Muitos acabaram por se fixar na região e se tornaram estancieiros e pequenos agricultores. E por dispor de morros junto à praia, logo foi reconhecido seu valor estratégico como ponto de observação e controle de passagem, de importância militar e política no processo de expansão do território português sobre o espanhol. Foi fundada ali na última quadra do século XVIII uma fortificação, que entretanto logo foi desmantelada quando a conquista se efetivou.

A construção da Igreja de São Domingos no início do século XIX atraiu para seu entorno muitos dos residentes dispersos na região, estruturando-se desta forma um povoado. Sua evolução ao longo deste século, porém, foi morosa, mesmo tendo recebido levas de imigrantes alemães e italianos, sobrevivendo numa economia basicamente de subsistência. A expansão econômica, social e urbana só aconteceu a partir do início do século XX, quando em vista de sua bela paisagem, clima ameno e boas praias de banho, o potencial turístico da cidade foi descoberto e passou a ser explorado. Desde então cresceu com mais vigor e celeridade, chegando hoje a se tornar uma das praias mais procuradas do estado, recebendo no verão um público flutuante mensal de duzentas mil pessoas, muitas delas estrangeiras, vindas principalmente dos países do Prata. Isso contrasta com as dimensões de sua população fixa, que pouco passa dos trinta mil habitantes. Não por isso deixou de desenvolver uma economia consistente e boa infra-estrutura para atender a esta demanda turística, sua fonte principal de renda.