Los terápsidos (Therapsida) son un orden de sinápsidos (reptiles mamiferoides), del que se cree que descienden los mamíferos. Tenían postura cuadrúpeda y alimentación carnívora o herbívora, según las especies. Proliferaron durante las eras Paleozoica (siendo dominantes durante el período Pérmico) y Mesozoica (entre 250 y 190 millones de años atrás).