Servio, come attestato anche dal nome, era di umili origini; nacque infatti da una prigioniera di guerra (che si racconta fosse stata nobile nella sua città) ridotta a servire il focolare domestico del re Tarquinio Prisco. Si narra anche potesse essere il figlio della schiava Ocresia (nobile di Corniculum, fatta prigioniera) e di un Tullio, sempre di Corniculum attuale Montecelio. Si racconta poi che quando da bambino, Servio stava ancora nella culla, gli brillò una fiamma sulla testa.