A história gira em torno de defensoras renascidas de um reino que está ameaçado novamente pelas forças do mal. As personagens principais — as Sailor Senshi — são adolescentes que podem se transformar em heroínas representando a Lua e os planetas. O uso da palavra "Sailor" se dá por conta do popular uniforme escolar das garotas do Japão, o sera fuku (roupa de marinheiro), inspiração de Takeuchi para os uniforme das Sailor Senshi. Os elementos de fantasia da série são fortemente simbólicos e, muitas vezes, baseados na mitologia e astrologia.

Antes de escrever Sailor Moon, Takeuchi tinha escrito , que focava apenas uma Sailor Senshi. Então, ela teve a ideia de criar uma série sobre garotas do espaço e seu editor sugeriu que elas vestissem sera fuku. Quando Sailor V foi proposto para ser adaptado em um anime pela Toei Animation, o conceito da série foi mudado por Takeuchi e Sailor V se tornou apenas uma membro de uma equipe composta por mais quatro guerreiras. O resultado da série de mangá foi uma mistura do gênero Maho shojo e de Super Sentai, o qual Takeuchi admirava, fazendo Sailor Moon ser a primeira série a combinar os dois.