Con romanzo picaresco (dallo spagnolo pícaro, briccone, furfante, che compare per la prima volta nella Farsa salamantina di Bartolomé Palau come picaro matriculado), si identifica generalmente una narrazione apparentemente autobiografica, fatta in prima persona e in cui il fittizio protagonista descrive le proprie avventure dalla nascita alla maturità. L'eroe è una persona di bassa estrazione sociale, generalmente un orfano nato da genitori ignoti e abbandonato a se stesso in un mondo ostile.