Nato a Torino il 2 ottobre del 1937 da padre cecoslovacco e da madre italiana, Herlitzka è stato allievo di Orazio Costa all'Accademia d'Arte Drammatica Silvio d'Amico. Nelle stagioni teatrali 2002/2003 e 2003/2004 ha vinto il Premio Ubu come miglior attore italiano. Nel 2004 si è aggiudicato anche un Nastro d'Argento come migliore attore e un David di Donatello come miglior attore non protagonista per la sua interpretazione di Aldo Moro nel film di Marco Bellocchio Buongiorno, notte (che gli è valso anche il Premio Horcynus Orca quattro anni dopo), e ha ricevuto un Premio Gassman come miglior attore per gli spettacoli teatrali Lasciami andare madre e Lighea. Nel 2013 al Bari International Film Festival ha ottenuto il Premio Vittorio Gassman come miglior attore protagonista per il film Il rosso e il blu.