A penetração em si, consiste no ato sexual de inocular o pênis dentro do canal vaginal feminino, nos casos de sexo vaginal, e inserido no epicentro anal do parceiro, nos casos de sexo anal. A penetração é considerada muito prazerosa, tanto pelos homens quanto pelas mulheres, que pode levar à gravidez involuntária em adultos e adolescentes, que é a idade em que o corpo se prepara para isso.