Pembroke Castle ist eine normannische Burg aus dem 12. Jahrhundert, errichtet am Ende eines felsigen Höhenrückens, auf drei Seiten von Wasser umgeben. Sie liegt in der süd-walisischen Grafschaft Pembrokeshire in einer Bucht des River Pembroke am westlichen Ende der Ortschaft Pembroke gegenüber der Stadt Milford Haven. Vor ihrer Errichtung gab es hier schon vorher eine kleine Feste, die Arnulf de Montgomery 1093 gebaut hatte.