Le mot pénéplaine provient de l'anglais peneplain, formé sur le mot latin paene (presque) et le mot anglais plain (plaine). Il désigne une « presque plaine », un large espace avec de faibles dénivellations, qui résulte d'une longue érosion et de la coalescence des bassins hydrographiques. Il s'agit d'un ensemble de talwegs et d'interfluves peu marqués avec éventuellement des reliefs résiduels (buttes, collines, monadnocks) le long des lignes de partage des eaux. La pénéplaine constitue donc le stade évolué de l'érosion due aux réseaux hydrographiques.