Nato a Callisciana, nei pressi di Perugia, era figlio di un macellaio, fu avviato al mestiere di lanaiolo, ma preferì trasferirsi in Romagna come garzone di un uomo d'armi che gli insegnò l'arte della guerra. Nel 1416 iniziò la sua carriera militare al servizio di Braccio da Montone. Alla morte del suo condottiero, avvenuta durante la guerra dell'Aquila (1423-1424), subito seguita da quella del figlio di quest'ultimo, Oddo Fortebracci, Piccinino divenne la guida della condotta di Braccio. Dopo un breve periodo al servizio della repubblica di Firenze, servì Filippo Maria Visconti, duca di Milano (1425), per il quale, insieme a Niccolò Fortebraccio combatté contro la lega formata dal papa Eugenio IV, la repubblica di Venezia e Firenze.