Die Missio canonica (auch: kirchliche Beauftragung) ist in der römisch-katholischen Kirche die Beauftragung mit Verkündigungs- und Lehraufgaben; spezifisch insbesondere zum einen der Seelsorgeauftrag für einen Priester, zum anderen die Erlaubnis zur Lehrbeauftragung als katholischer Religionslehrer an Schulen oder als Hochschullehrer an theologischen Fakultäten.