Figlia del re d'Inghilterra Enrico II Plantageneto (1133-1189) e della duchessa d'Aquitania Eleonora (1122-1204), sposò, nel 1168, il duca di Baviera e di Sassonia Enrico il Leone (1130-1195). Al tempo del loro matrimonio Enrico il Leone era uno dei più ferventi sostenitori dell'imperatore Federico Barbarossa, tuttavia nel 1182 una diatriba fra il marito e l'imperatore li obbligherà a lasciare la Germania per trovare riparo in Normandia. L'esilio dura fino al 1185, tuttavia per suo marito si ripeterà ancora nel 1189, i tentativi di Matilde di procurargli un modo per ritornare sono stroncati dalla sua morte avvenuta quello stesso anno, quando aveva appena 33 anni.