Lopo de Almeida era neto de Fernão Álvares de Almeida, cavaleiro de Avis, vedor da Fazenda, Conselheiro Real, aio dos Infantes D. Pedro e D. Duarte, filhos de D. João I. Fernão Álvares de Almeida terá tido vários filhos, entre eles Diogo Fernandes de Almeida, pai de D. Lopo. Diogo Fernandes foi rico-homem, participando na conquista de Ceuta ao lado de D. João I e ali armado cavaleiro. D. Duarte, tornado rei, fá-lo Alcaide-mor de Abrantes e Senhor do Sardoal. Foi, ainda, Reposteiro-mor e membro do Conselho Real.Diogo Fernandes de Almeida terá casado várias vezes, sendo a identidade da mãe de D. Lopo alvo de controvérsia.

Durante a sua vida, D. Lopo de Almeida prestou variados serviços ao país e à coroa. Em 1451, acompanhou a Infanta D. Leonor, irmã mais velha de D. Afonso V, a Roma, onde esta desposou o Imperador do Sacro Império, Frederico III. De forma a manter o monarca português informado sobre a viagem, D. Lopo escreveu um conjunto de cartas que enviaria ao rei, com a periodicidade de uma por mês. Este belíssimo conjunto epistolário permaneceu inédito três séculos, sendo primeiramente publicado em 1739.