Heilpädagogik ist nach Werner Eitle eine wissenschaftliche Disziplin der Pädagogik (Eitle 2003, S. 8). Der Begriff, der in Deutschland oftmals synonym mit dem der Sonderpädagogik verwandt wird (vgl. Eitle 2003, S. 8), geht zurück auf Jan-Daniel Georgens (1823–1886) und Heinrich Marianus Deinhardt (1821–1880). Sie veröffentlichten 1861 und 1863 ihr zweibändiges Werk Die Heilpädagogik mit besonderer Berücksichtigung der Idiotie und der Idiotenanstalten. Durch die Verbindung der Erziehung von Kindern oder Erwachsene mit und ohne Behinderung, Koedukation und eine Betonung auf dem pädagogischen Zugang, seien die Autoren nach der Deutung des Wiener Sonder- und Heilpädagogen Gottfried Biewer dem Denken der damaligen Zeit weit voraus gewesen und der Begriff sei erst später mit einer stärkeren Fokussierung auf den medizinischen Zugang verbunden worden. In den 1960er Jahren sei Heilpädagogik in schulischen Kontexten in Deutschland von dem Begriff der Sonderpädagogik abgelöst und überwiegend für außerschulische Handlungsfelder verwendet worden. In Österreich und der Schweiz habe er sich bis heute als Begriff zur Bezeichnung einer Pädagogik bei erschwerten Entwicklungsprozessen gehalten.