Die Grafschaft Arnsberg entstand im 11. Jahrhundert durch Übersiedlung der Grafen von Werl nach Arnsberg. Zu diesem Zeitpunkt hatten diese ihren weitgespannten Herrschaftsbereich, der zeitweise von der Nordsee bis zum Sauerland reichte, weitgehend verloren. Auch als der Schwerpunkt der Grafschaft nach Arnsberg verlagert wurde, war die Geschichte des Territoriums von der Bedrohung benachbarter starker Territorien (v. a. Grafschaft Mark, Erzbistum Köln) gekennzeichnet und musste teilweise erhebliche Gebietsverluste hinnehmen. Statt einer Expansionspolitik nach außen betrieben die Grafen eine systematische Politik des Landesausbaus und der Territorialisierung. Als sich abzeichnete, dass Graf Gottfried IV. kinderlos bleiben würde und andere Nachfolgeregelungen nicht zustande kamen, verkaufte er die Grafschaft 1368 an das Erzstift Köln. Das Gebiet der Grafschaft Arnsberg rundete das Territorium des kölnischen Herzogtums Westfalen ab und wurde zu dessen Zentrum.